双目标定：本征矩阵 vs 基础矩阵

1、对极线约束：空间点P，O1和O2为相机光心，P1和P2为点P的像点，p1和p2为O1和O2指向P的向量；t为O1指向O2的向量，即左右相机坐标系之间的平移向量；E1和E2为O1O2所在直线与两成像面的交点，称为对极点；e1和e2表示P1E1和P2E2所在直线，被称为对极线；P1必位于e1上，P2必位于e2上，称此约束为对极线约束；

3、基础矩阵的定义：设p1和p2对应的像素坐标分别为q1和q2，两相机的投影矩阵分别为M1和M2，则称矩阵为基本矩阵；其秩为2；与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；【注】：q1是左视图中的像素坐标；q2是右视图中的像素坐标；

7、示例：