无法连接CAN总线设备

1、首先您至少需要有一个USBCAN分析仪，淘宝、京东上有很多。没有USBCAN分析仪的话没有办法抓取目标设备的波特率、分析总线错误。USBCAN分析仪连上CAN总线之后还可以收发CAN原始报文、保存回发，是CAN总线领域的万用表。

3、首先要考虑接线情况，现有最常见的两种接线方式是凤凰端子、DB9、OBD三种接线方式。凤凰端子要注意的是：拧端子螺丝的时候要顺时针拧紧，不要出现图中的错误，把引线卡在下面了。DB9接头的接线：2脚是CAN低（CANL），7脚是CAN高（CANH）。OBD接头的接线：大部分车是6脚、14脚分别是CAN高、CAN低，还有部分车是3脚、11脚分别是CAN高、CAN低。如果线比较乱，请用万用表测量下设备A和设备B的两条CAN线是否处于联通状态。本段要强调的是，线不要接错或者接反。

4、第二点要考虑的是终端电阻的问题。CAN总线要求最远的两个终端应各有一个120欧姆的电阻，以肮树期纶抵消电信号的反射。通常USBCAN分析仪的侧面会有苻谌坟瞽拨码开关，方便使用者选择是否接入终端电阻，拨到ON的方向是接通。实验中发现绝大多数情况下，总线上接入一个120欧姆电阻即可实现1米左右的CAN通信。但在此还是要说明下，CAN总线上L和H之间的阻值在64欧姆左右才是稳定的状态，也就是说最好要在两个终端上各挂一个120欧姆电阻。本段要强调的是，要想实现CAN通信，至少要在CANL和CANH之间挂一个120欧姆电阻。

6、第四点就是检测手边的USBCAN分析仪是否工作正常了。大多数USBCAN分析仪具有自发自收的功能，即需要您在不接CAN线的前提下，选择自发自收模式，点击发送。如果能立刻收到一帧，就说明USBCAN分析仪没有问题。如果发现USBCAN分析仪在不接CAN线，且自发自收模式下不正常，请联系卖家维修。这种情况多半是有芯片烧坏了。

7、第五点就是目标CAN设备是否有问题了。粗暴的方法是测量电压值，使用万用表测量目标CAN设备CANH和CANL对地的电压值。如果不在2.5V±1V这个区间内的话，那一定是有问题的。要么压根不是CAN总线，要么设备坏掉了。正常的CAN总线设备，如果启动后不主动发出数据的话，CANH和CANL对地的电压应该在2.5V±0.2V左右。

9、Tip2：汽车CAN总线的连接也是一个大问题。第一，并不是所有的车都有CAN总线，09年之后国家强制要求汽油车安装OBDII接口，也就是说09年之前的车是不一定有CAN总线的。想解码的同志一定要事先测量下接口电压值。第二，并不是所有的车OBD接口的6脚和14脚都有数据。部分国产车的CAN总线数据在3脚和11脚。

10、Tip3：CANopen设备的连接。CANopen可能是目前最火的工业CA鲍伊酷雪N总线高层协议了。CANopen的设备主要有轨道交通相关设备、工程机械、电梯控制器、卯傍垩髋医疗设备、吊车起重设备等。首先，很多CANopen的从站设备一上电只发一帧数据，然后就静默了。无论用什么办法也无法让它再发送数据。原因在于它是满足CANopen协议的设备，除非收到主站发出的数据，否则它是不会启动的。此时您需要通过USBCAN分析仪发送一帧启动命令打开它，帧ID为0x000，帧数据为01 00，标准数据帧。其次，很多使用软件来控制的CANopen的设备，其CAN通道并非一直开启的。举个例子，点击启动后，其CAN通道打开5秒钟并发出几帧数据，如果此时没有接收到其他CANopen设备发过来的数据，那么它的CAN通道将会关闭。