RobotArt让机器人写字的神秘故事

1、【工作站构建】所谓的工作站构建就是导入模型，在真实环境中有机器人，加工的零件，工具等，在RobotArt中，需要的是模型。点击这，可以导入我们想要的东东，在【机器人编程】一栏中有场景搭建按钮，如图所示：

3、【工件校准】工件校准是调整模拟环境中与真实环境中，机器人与零件的相对位置与真实环境中的保存一致，提高在模拟环境中的精度。

5、【TCP校准】TCP设置是调整工具和机器人的安装与真实环境中的一致，也是提高编程精度，右击工具，选择TCP设置。

7、在弹出的选项框中，选择轨迹生成类型为【曲线特征】，选择写字板上的线，面，装配零件，点击属性右上角的绿色对勾即可完成轨迹的设计。

8、【写字工艺设置】【Z轴固定】，轨迹点坐标轴平行，Z画笔垂直写字板【生成入，出刀点】机器人在写字时的台笔，落笔点，否则机器人写出的字为连体字，生成轨迹后，会在机器人加工管理面板下多一条轨迹，右击轨迹，选择【Z轴固定】，则可实现轨迹点坐标轴平行，在机器人写字时，机器人关节不会路乱转，同理，右击轨迹选项，选择【生成如刀点】。则会在每条轨迹的起始点和终点生成两个点，这个会有一个参数的填写，含义是在Z轴方向，默认的为垂直于写字板的平移距离设置，一般设置25-50mm，

9、【仿真】仿真是查看机器人运动轨迹是否正确，姿态是否有轴超限，不可达等的情况。点击上图中的仿真按钮，即可观看仿真

10、【后置】仿真没有问题后，后置，后置是生成机器人执行的代码，通俗的说，在示教时，需要将机器人末端执行器移动到一定的距离，然后在示教器进行编程，而在RobotArt中，直接将后置的文件拷贝到示教器上，不需要再调机器人末端执行器，即可完成。

11、【真机运行】机器人替人类写字！机器人写的“教”字！！

12、这只是一个简单的写字案例，下期我们再继续了解RobotArt能让机器人干神马！！！