CanOpen转Profinet网关连接步科电机的配置方法

客户现场要求通过Profinet转CanOpen网关连接到西门子PLC对步科电机进行读写。原本不相同的两个协议怎么连接是一个值得关注的问题，现在可以通过JM-PN-COP网关进行连接，CANOPEN 是一种完全开放和公共的现场总线协议。它以 CAN 芯片为基础硬件，制定的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。

1, 在博途中通过导入的方法添加网关的GSD文件。在“设备和网络”中添加网关，

2, 把网关和PLC连接起来，可以通过plc给网关自动分配IO地址

3, 双击网关的图标，进入设备视图，设置网关的IP 地址、子网掩码、设备名称。

配置读写数据，根据 CANOPEN 的通讯数据多少，进行 PLC 输入输出长度设置，

将程序编译下载，PLC侧的数据已经配置完毕

使用 GW Config Builder 软件进行网关的 CANOPEN 配置，首先添加一个 CANOPEN主站，如下图：

4, 右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间。

双击JM-COP-PN从站的图标，配置该从站的参数。选中 RXPDO（1400），点击“PDO 映射”按钮

根据需求选择需要映射的参数，以添加6040“控制字”、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060（每次只能添加 1 个对象）

选中 TXPDO（1800），点击“PDO映射”按钮如下图所示，以添加 6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择 6041，然后点确定。

5, 输入 TXPDO定时发送时间，例如 100ms，同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型 10），点击确定。

通过这一系列的设置可以通过西门子PLC去读取步科电机的数据，并控制电机。